Cette technique trouverait son origine durant l’Antiquité en Egypte et en Chine. Ce n’est qu’au XIXe siècle qu’elle se développe en Occident grâce aux recherches de scientifiques, médecins, infirmières et autres thérapeutes. A force de pratique et d’observation, ils ont représenté nos organes, leurs fonctions et notre squelette sur et sous nos pieds, et ainsi établir des liens entre tous ces éléments.

Le terme de réflexothérapie est inventé par un neurologue russe Vladimir Betherev (1857-1927) en 1917, lors qu’il découvert que la santé pouvait être influencée par des stimuli extérieurs. Sa théorie est analogue à celle d’un médecin américain, William Fitzgerald (1872-1942), qui « découpe » le corps humain en dix zones et explique que chacune des zones correspond à un orteil et à un doigt. Il nomme cette théorie la thérapie zonale. A son époque , elle s’utilise comme moyen curatif et anesthésique lors de petites chirurgies. Elle est mise de côté lors de l’arrivée des médicaments et l’évolution de la chirurgie.

Le docteur Joseph Riley, son assistant, et Eunice Ingham (1879-1974), une physiothérapeute américaine, qui développent par la suite ses travaux de recherche. Ils établissent soigneusement une cartographie des zones des pieds en les mettant en relation avec les organes correspondants.

Dès lors, la réflexologie moderne est née. Elle continue encore actuellement à se développer à travers le monde.